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Programma di Controlli Automatici 2:

 

 

1. Introduzione
Richiami di teoria dei sistemi e di sintesi in frequenza. Limiti delle tecniche di sintesi in frequenza. Esempi fisici di sistemi instabili. Linearizzazione approssimata di sistemi non lineari.

2. Sintesi basata sul luogo delle radici
Il luogo delle radici e le regole per il suo tracciamento. Stabilizzazione di sistemi a fase minima mediante il luogo delle radici. Sistemi di controllo ad anelli multipli di retroazione. Stabilizzazione di sistemi a fase non minima. Sintesi di controllori a dimensione minima.

3.Sintesi diretta
Sintesi per assegnazione dei poli. Sintesi a dimensione minima in presenza di poli fissi nel controllore.

4. Sintesi basata sullo spazio di stato
Proprietà strutturali: raggiungibilità e osservabilità. Decomposizioni strutturali secondo Kalman. Teorema dell'assegnazione degli autovalori. Stabilizzazione mediante reazione dallo stato. Osservatore asintotico dello stato. Principio di separazione. Rilevabilità e stabilizzazione mediante reazione dall'uscita. Criteri per la scelta degli autovalori ad anello chiuso. Inclusione del segnale di riferimento negli schemi a retroazione dallo stato.

5. Teoria della stabilità per sistemi non lineari
Definizioni di stabilità secondo Lyapunov. Il metodo diretto di Lyapunov. Costruzione di funzioni di Lyapunov. Teoremi dell'insieme invariante. Il metodo indiretto di Lyapunov.

6. Esempi
Esempi di applicazione delle tecniche di sintesi studiate. Progettazione e simulazione di controllori mediante MATLAB/Control System Toolbox e Simulink.